立体定位仪是一种用于获取三维空间数据的设备，它广泛应用于机器人、无人驾驶、虚拟现实等领域。其原理包括视觉几何、光学成像和深度信息提取等，其中较核心的部分是深度信息提取。
在该定位仪中，通过将两个摄像头放置在适当的距离上，可以获得左右两个视角的图像。这些图像中的物体在两个视角下会出现略微不同的位置，这种差异就是所谓的“视差”。根据双眼视差，我们可以计算出每个像素点在三维空间中的位置。
具体来说，假设我们有两个相邻的像素点p1和p2，它们在左右两个视角下的坐标分别为(p1l,p1r)和(p2l,p2r)，其中l和r表示左右两个视角。则p1和p2之间的视差可以表示为：
d=|p1l-p2l|
这里我们假设左侧视角是参考坐标系。根据三角形相似性质，我们可以得到：
z=f*B/d
其中，z表示p1和p2所在点的深度(即与摄像头的距离)，f表示摄像头的焦距，B表示两个摄像头之间的基线距离。这个公式可以用于计算图像中每个像素点的深度。
当然，在实际应用中，还需要考虑许多因素，例如相机内外参、畸变校正等。由于光线的折射、反射等原因，该定位仪中的深度信息可能存在误差和噪声，因此在处理时需要进行滤波和后处理等操作。
总之，立体定位仪的原理是基于视差计算的三维重建技术。通过比较左右两个视角的图像，我们可以计算出每个像素点在空间中的位置，从而实现对三维物体的识别、跟踪和定位等功能。随着计算机视觉、人工智能等技术的发展，立体定位仪将在更多领域得到广泛应用，成为数字化时代的重要工具。
